ActuatorConstant.h

#ifndef BIORBD_ACTUATORS_ACTUATOR_CONSTANT_H
#define BIORBD_ACTUATORS_ACTUATOR_CONSTANT_H
 
#include "biorbdConfig.h"
#include "Actuators/Actuator.h"
 
namespace biorbd {
namespace actuator {
 
class BIORBD_API ActuatorConstant : public Actuator
{
public:
    ActuatorConstant();
 
    ActuatorConstant(
            const biorbd::actuator::ActuatorConstant& other);
 
    ActuatorConstant(
            int direction,
            const biorbd::utils::Scalar& Tmax,
            unsigned int dofIdx);
 
    ActuatorConstant(
            int direction,
            const biorbd::utils::Scalar& Tmax,
            unsigned int dofIdx,
            const biorbd::utils::String &jointName);
 
    biorbd::actuator::ActuatorConstant DeepCopy() const;
 
    void DeepCopy(
            const biorbd::actuator::ActuatorConstant& other);
 
    virtual biorbd::utils::Scalar torqueMax();
 
protected:
    virtual void setType();         
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_Tmax; 
 
};
 
}}
 
#endif // BIORBD_ACTUATORS_ACTUATOR_CONSTANT_H