ActuatorGauss6p.h

#ifndef BIORBD_ACTUATORS_ACTUATOR_GAUSS_6P_H
#define BIORBD_ACTUATORS_ACTUATOR_GAUSS_6P_H
 
#include "biorbdConfig.h"
#include "Actuators/Actuator.h"
 
namespace biorbd {
namespace rigidbody {
class GeneralizedCoordinates;
class GeneralizedVelocity;
}
 
namespace actuator {
class BIORBD_API ActuatorGauss6p : public Actuator
{
public:
 
    ActuatorGauss6p();
 
    ActuatorGauss6p(
            const biorbd::actuator::ActuatorGauss6p& other);
 
    ActuatorGauss6p(
            int direction,
            const biorbd::utils::Scalar& Tmax,
            const biorbd::utils::Scalar& T0,
            const biorbd::utils::Scalar& wmax,
            const biorbd::utils::Scalar& wc,
            const biorbd::utils::Scalar& amin,
            const biorbd::utils::Scalar& wr,
            const biorbd::utils::Scalar& w1,
            const biorbd::utils::Scalar& r,
            const biorbd::utils::Scalar& qopt,
            const biorbd::utils::Scalar& facteur,
            const biorbd::utils::Scalar& r2,
            const biorbd::utils::Scalar& qopt2,
            unsigned int dofIdx);
 
    ActuatorGauss6p(
            int direction,
            const biorbd::utils::Scalar& Tmax,
            const biorbd::utils::Scalar& T0,
            const biorbd::utils::Scalar& wmax,
            const biorbd::utils::Scalar& wc,
            const biorbd::utils::Scalar& amin,
            const biorbd::utils::Scalar& wr,
            const biorbd::utils::Scalar& w1,
            const biorbd::utils::Scalar& r,
            const biorbd::utils::Scalar& qopt,
            const biorbd::utils::Scalar& facteur,
            const biorbd::utils::Scalar& r2,
            const biorbd::utils::Scalar& qopt2,
            unsigned int dofIdx,
            const biorbd::utils::String &jointName);
 
    virtual ~ActuatorGauss6p();
 
    biorbd::actuator::ActuatorGauss6p DeepCopy() const;
 
    void DeepCopy(
            const biorbd::actuator::ActuatorGauss6p& other);
 
    virtual biorbd::utils::Scalar torqueMax();
 
    virtual biorbd::utils::Scalar torqueMax(
            const biorbd::rigidbody::GeneralizedCoordinates &Q,
            const biorbd::rigidbody::GeneralizedVelocity &Qdot);
 
protected:
    virtual void setType();             
 
    // For informations on these parameters, see Monique Iris Jackson's these from page 54
    // Angular/velocity relationship
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_k;         
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_Tmax;      
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_T0;        
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_wmax;      
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_wc;        
 
    // Activation/velocity relationship
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_amax;      
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_amin;      
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_wr;        
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_w1;        
 
    // Torque/angle relationship
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_r;         
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_qopt;      
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_facteur;   
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_r2;        
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_qopt2;     
 
};
 
}}
 
#endif // BIORBD_ACTUATORS_ACTUATOR_GAUSS_6P_H