ActuatorLinear.h

#ifndef BIORBD_ACTUATORS_ACTUATOR_LINEAR_H
#define BIORBD_ACTUATORS_ACTUATOR_LINEAR_H
 
#include "biorbdConfig.h"
#include "Actuators/Actuator.h"
 
namespace biorbd {
namespace rigidbody {
class GeneralizedCoordinates;
}
 
namespace actuator {
 
class BIORBD_API ActuatorLinear : public Actuator
{
public:
    ActuatorLinear();
 
    ActuatorLinear(
            const biorbd::actuator::ActuatorLinear& other);
 
    ActuatorLinear(
            int direction,
            const biorbd::utils::Scalar& T0,
            const biorbd::utils::Scalar& slope,
            unsigned int dofIdx);
 
 
    ActuatorLinear(
            int direction,
            const biorbd::utils::Scalar& T0,
            const biorbd::utils::Scalar& slope,
            unsigned int dofIdx,
            const biorbd::utils::String &jointName);
 
    virtual ~ActuatorLinear();
 
    biorbd::actuator::ActuatorLinear DeepCopy() const;
 
    void DeepCopy(
            const biorbd::actuator::ActuatorLinear& other);
 
    virtual biorbd::utils::Scalar torqueMax();
 
    virtual biorbd::utils::Scalar torqueMax(
            const biorbd::rigidbody::GeneralizedCoordinates &Q) const;
 
protected:
 
    virtual void setType();            
 
    // mx+b
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_m; 
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_b; 
 
};
 
}}
 
#endif // BIORBD_ACTUATORS_ACTUATOR_LINEAR_H