WrappingSphere.h

#ifndef BIORBD_MUSCLES_WRAPPING_SPHERE_H
#define BIORBD_MUSCLES_WRAPPING_SPHERE_H
 
#include "biorbdConfig.h"
#include "Muscles/WrappingObject.h"
 
namespace biorbd {
namespace muscles {
class BIORBD_API WrappingSphere : public biorbd::muscles::WrappingObject
{
public:
 
    WrappingSphere();
 
    WrappingSphere(
            const biorbd::utils::Scalar& x,
            const biorbd::utils::Scalar& y,
            const biorbd::utils::Scalar& z,
            const biorbd::utils::Scalar& diameter);
 
    WrappingSphere(
            const biorbd::utils::Scalar& x,
            const biorbd::utils::Scalar& y,
            const biorbd::utils::Scalar& z,
            const biorbd::utils::Scalar& diameter,
            const biorbd::utils::String &name, 
            const biorbd::utils::String &parentName);
 
    WrappingSphere(
            const biorbd::utils::Vector3d &v, 
            const biorbd::utils::Scalar& diameter);
 
    biorbd::muscles::WrappingSphere DeepCopy() const;
 
    void DeepCopy(
            const biorbd::muscles::WrappingSphere& other);
 
    virtual void wrapPoints(
            const biorbd::utils::RotoTrans&,
            const biorbd::utils::Vector3d&,
            const biorbd::utils::Vector3d&,
            biorbd::utils::Vector3d&,
            biorbd::utils::Vector3d&,
            biorbd::utils::Scalar* = nullptr) {}
 
    virtual void wrapPoints(
            biorbd::rigidbody::Joints&,
            const biorbd::rigidbody::GeneralizedCoordinates&,
            const biorbd::utils::Vector3d&,
            const biorbd::utils::Vector3d&,
            biorbd::utils::Vector3d&,
            biorbd::utils::Vector3d&,
            biorbd::utils::Scalar* = nullptr) {}
 
    virtual void wrapPoints(
            biorbd::utils::Vector3d&,
            biorbd::utils::Vector3d&,
            biorbd::utils::Scalar* = nullptr) {}
 
    const biorbd::utils::RotoTrans& RT(
            biorbd::rigidbody::Joints &model,
            const biorbd::rigidbody::GeneralizedCoordinates&Q ,
            bool updateKin  = true);
 
    void setDiameter(
            const biorbd::utils::Scalar& val);
 
    const biorbd::utils::Scalar& diameter() const;
 
protected:
    std::shared_ptr<biorbd::utils::Scalar> m_dia; 
 
};
 
}}
 
#endif // BIORBD_MUSCLES_WRAPPING_SPHERE_H